2016年 8月の投稿一覧

foltia anime lockerは通常、アンテナ端子からの電源供給に対応していない。
しかし、ドライバの再コンパイル時に細工すれば可能。

cp /home/foltia/php/setupwizard/pt1-b14397800eae.tar.bz2 /home/foltia/firmware/
cd /home/foltia/firmware/
tar xjf /home/foltia/firmware/pt1-b14397800eae.tar.bz2 -C /home/foltia/firmware/

cp /home/foltia/php/setupwizard/m-tsudo-pt3-5d78838.tar.gz /home/foltia/firmware/
cd /home/foltia/firmware/
tar xzf /home/foltia/firmware/m-tsudo-pt3-5d78838.tar.gz -C /home/foltia/firmware/

cd /home/foltia/firmware/pt1-b14397800eae/driver/

ここで、ドライバのソースコードを修正
viなどでpt1_pci.cをひらき

static int lnb = 2; /* LNB OFF:0 +11V:1 +15V:2 */

へ、訂正する。保存して

make
make install
modprobe pt1_drv

再起動
これで電源供給仕様になっているはず

概要

souda2016のために双葉のコマンドサーボであるRS405CBをラズパイで稼働させる。

準備物

ラズパイ・wiringpi・RS405CB

##コード
http://javatea.blog.abk.nu/058様の記事を参考とした。というよりほぼコピペで動いてしまった。申し訳ないようなありがたいような…。また、双葉が配布しているサンプル(Cバージョン）も参考にしておく。

#include <wiringPi.h>
#include <stdio.h>
#include <string.h>
#include <wiringSerial.h>

unsigned char sendbuf[32];
int i = 0;
int fd;
void move(int sId, int sPos, int sTime) {
  unsigned char sum;

  // パケット作成
  sendbuf[0] = (unsigned char) 0xFA; // ヘッダ1
  sendbuf[1] = (unsigned char) 0xAF; // ヘッダ2
  sendbuf[2] = (unsigned char) sId; // サーボID
  sendbuf[3] = (unsigned char) 0x00; // フラグ
  sendbuf[4] = (unsigned char) 0x1E; // アドレス(0x1E=30)
  sendbuf[5] = (unsigned char) 0x04; // 長さ(4byte)
  sendbuf[6] = (unsigned char) 0x01; // 個数
  sendbuf[7] = (unsigned char) (sPos & 0x00FF); // 位置
  sendbuf[8] = (unsigned char) ((sPos & 0xFF00) >> 8); // 位置
  sendbuf[9] = (unsigned char) (sTime & 0x00FF); // 時間
  sendbuf[10] = (unsigned char) ((sTime & 0xFF00) >> 8); // 時間

  // チェックサムの計算
  sum = sendbuf[2];
  for (int i = 3; i < 11; i++){
    sum = (unsigned char)(sum ^ sendbuf[i]);
  }
  sendbuf[11] = sum; // チェックサム

  // 送信
/*
  digitalWrite(txden, HIGH);
  Serial.write(sendbuf, 12); 
  delay(50);//送信が終わるまで待つ
  digitalWrite(txden,LOW);
*/
 for(i= 0;i<12;i++){
 serialPutchar(fd,sendbuf[i]);
 }
}

void torque(int sId, int sMode) {
  unsigned char sum;

  // パケット作成
  sendbuf[0] = (unsigned char) (0xFA); // ヘッダー1
  sendbuf[1] = (unsigned char) (0xAF); // ヘッダー2
  sendbuf[2] = (unsigned char) (sId); // サーボID
  sendbuf[3] = (unsigned char) (0x00); // フラグ
  sendbuf[4] = (unsigned char) (0x24); // アドレス(0x24=36)
  sendbuf[5] = (unsigned char) (0x01); // 長さ(4byte)
  sendbuf[6] = (unsigned char) (0x01); // 個数
  sendbuf[7] = (unsigned char)((sMode&0x00FF)); // ON/OFFフラグ

  // チェックサムの計算
  sum = sendbuf[2];
  for (int i = 3; i < 8; i++) {
    sum = (unsigned char) (sum ^ sendbuf[i]);
  }
  sendbuf[8] = sum; // チェックサム

  // 送信
/*  digitalWrite(txden, HIGH);
  Serial.write(sendbuf, 9);
  delay(50);//送信が終わるまで待つ
  digitalWrite(txden, LOW);
*/
for(i=0;i<9;i++){
serialPutchar(fd,sendbuf[i]);
}
}


// Main function
int main(void) {

    fd = serialOpen("/dev/ttyUSB0",115200); //baudrate=9600bps
    if(fd<0){
    printf("can not open serialport");
    }
        // Initialize WiringPi
        if(wiringPiSetupGpio() == -1) return 1;
    torque(1,1);
    torque(2,1);
    while(1){
    move(1,500,0);
    move(2,100,0);
    delay(1000);
    move(1,0,0);
    move(2,0,0);
    delay(1000);
    }



        return 0;
}

#include <wiringPi.h>

#include <stdio.h>

#include <string.h>

#include <wiringSerial.h>

unsigned char sendbuf[32];

int i = 0;

int fd;

void move(int sId, int sPos, int sTime) {

unsigned char sum;

// パケット作成

sendbuf[0] = (unsigned char) 0xFA; // ヘッダ1

sendbuf[1] = (unsigned char) 0xAF; // ヘッダ2

sendbuf[2] = (unsigned char) sId; // サーボID

sendbuf[3] = (unsigned char) 0x00; // フラグ

sendbuf[4] = (unsigned char) 0x1E; // アドレス(0x1E=30)

sendbuf[5] = (unsigned char) 0x04; // 長さ(4byte)

sendbuf[6] = (unsigned char) 0x01; // 個数

sendbuf[7] = (unsigned char) (sPos & 0x00FF); // 位置

sendbuf[8] = (unsigned char) ((sPos & 0xFF00) >> 8); // 位置

sendbuf[9] = (unsigned char) (sTime & 0x00FF); // 時間

sendbuf[10] = (unsigned char) ((sTime & 0xFF00) >> 8); // 時間

// チェックサムの計算

sum = sendbuf[2];

for (int i = 3; i < 11; i++){

sum = (unsigned char)(sum ^ sendbuf[i]);

}

sendbuf[11] = sum; // チェックサム

// 送信

digitalWrite(txden, HIGH);

Serial.write(sendbuf, 12);

delay(50);//送信が終わるまで待つ

digitalWrite(txden,LOW);

for(i= 0;i<12;i++){

serialPutchar(fd,sendbuf[i]);

}

void torque(int sId, int sMode) {

unsigned char sum;

// パケット作成

sendbuf[0] = (unsigned char) (0xFA); // ヘッダー1

sendbuf[1] = (unsigned char) (0xAF); // ヘッダー2

sendbuf[2] = (unsigned char) (sId); // サーボID

sendbuf[3] = (unsigned char) (0x00); // フラグ

sendbuf[4] = (unsigned char) (0x24); // アドレス(0x24=36)

sendbuf[5] = (unsigned char) (0x01); // 長さ(4byte)

sendbuf[6] = (unsigned char) (0x01); // 個数

sendbuf[7] = (unsigned char)((sMode&0x00FF)); // ON/OFFフラグ

// チェックサムの計算

sum = sendbuf[2];

for (int i = 3; i < 8; i++) {

sum = (unsigned char) (sum ^ sendbuf[i]);

}

sendbuf[8] = sum; // チェックサム

// 送信

/* digitalWrite(txden, HIGH);

Serial.write(sendbuf, 9);

delay(50);//送信が終わるまで待つ

digitalWrite(txden, LOW);

for(i=0;i<9;i++){

serialPutchar(fd,sendbuf[i]);

}

// Main function

int main(void) {

fd = serialOpen("/dev/ttyUSB0",115200); //baudrate=9600bps

if(fd<0){

printf("can not open serialport");

}

// Initialize WiringPi

if(wiringPiSetupGpio() == -1) return 1;

torque(1,1);

torque(2,1);

while(1){

move(1,500,0);

move(2,100,0);

delay(1000);

move(1,0,0);

move(2,0,0);

delay(1000);

}

return 0;

}

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raspi de 操舵

RS405CBをラズパイで動かすの巻

概要

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moto360が充電しないとき確認すること

キーボード・マウスの動きを完全自動化する「HiMacroEX」

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